ポーターロボットのためのRGB-Dカメラを用いたユーザー認識・追従の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-9

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): On User Recognition and Following for Porter Robot Using RGB-D Camera

著者名: 小島 昭彦(東京工科大学),松尾 芳樹(東京工科大学)

著者名(英語): Akihiko Kojima(Tokyo University of Technology),Yoshiki Matsuo(Tokyo University of Technology)

キーワード: ポーターロボット|半自律|RGB-Dカメラ|スケルトン・トラッキング|ROS|Porter Robot|Semi autonomous|RGB-D camera|Skeleton tracking|ROS

要約(日本語): ポーターロボットにユーザーを認識・追従させる場合に，オクルージョンによって認識を維持しにくい点が課題となっている．これに対し現在普及しているRGB-Dカメラでは，スケルトン・トラッキングなどユーザーのモデルを持たせて認識を維持させるアルゴリズムが公開されている．そこで本研究では，ロボット開発環境ROSと実験用移動ロボットを用いて，ポーターロボットに必要なユーザー認識・追従が実現可能性を検討する．今回はその第１段階として，ライブラリからユーザのスケルトン座標を取得し，それを用いて追従する方法を扱う．まず，ロボット自身の直線移動による追従と，首振りによる画面内での捕捉維持を実現し，ユーザー追従能力を実験により確認する．さらに，ロボットが後方から追従移動する際の問題としてブラインドコーナーの通過を取り上げる．具体的には，半自律型でユーザーの簡単な指示により追従ポジションを変える手法を検討する．

PDFファイルサイズ: 794 Kバイト