在宅用超音波検査ロボットにおける組み立て誤差の校正手法の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-3

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Calibration of reassemblable ultrasonic diagnosis robot for home care

著者名: 松野 茂(東京大学),沼田 崇志(東京大学),高増 潔(東京大学),神保 泰彦(東京大学),小谷 潔(東京大学)

著者名(英語): Shigeru Matsuno(The University of Tokyo),Takashi Numata(The University of Tokyo),Kiyoshi Takamasu(The University of Tokyo),Yasuhiko Jimbo(The University of Tokyo),Kiyoshi Kotani(The University of Tokyo)

キーワード: 超音波|ロボット|校正|在宅医療|ultrasonic|robot|calibration|home care

要約(日本語): 超音波検査は生体情報を非侵襲的に取得可能な検査手法である．超音波検査により検査可能な血管・血流動態は生活習慣に応じた変化を示すため，日常生活に合わせた超音波検査を行うことは有用であり，そのためには在宅で検査可能であることが望ましい．超音波検査の問題点として，プローブ操作による検査精度が検査者の技量に依存するため，ロボットによりプローブを制御する研究が行われている．また在宅での使用を想定した際，ロボットは小型で収納可能である必要があることから，3トレイで構成された組み立て・分解可能な6自由度パラレルリンク機構を用いた超音波検査ロボットが提案されている．高精度な検査を行うためにはロボットの校正が必要であり，校正すべき点としてトレイ間の移動方向とプローブの天板への取り付け誤差を設定している．本研究ではこれらの校正に要求される精度を設定した後，在宅での使用を想定した校正システムを提案し評価を行う．

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