ＣＰＧモデルの歩行パターンばらつき検出回路に対する一検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS7-2

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): A Study on Detecting Circuit for Variations of CPG Model's Output Putterns

著者名: 夏 新宇(日本大学),二瓶 乃亮(日本大学),奥山 敦司(日本大学),佐伯 勝敏(日本大学),関根 好文(日本大学)

著者名(英語): Xinyu Xia(Nihon University),Daisuke Nihei(Nihon University),Atsushi Okuyama(Nihon University),katsutoshi Saeki(Nihon University),Yoshifumi Sekine(Nihon University)

キーワード: 四足歩行ロボット|腰関節|CPGモデル|ばらつき|Quadruped Locomotion Robot|Waist Joint|CPG Model|Variations

要約(日本語): 　不整地等で安定な歩行をするロボットとして，四足歩行ロボットの開発が行われている．その中で，生体の優れた歩行機能を工学的に応用するため，CPGモデルの研究が進められている.　CPGモデルは，数理モデルやハードウェアにより構築されたモデルが報告されている．リアルタイム処理や実装面積を考慮した場合，アナログ回路を用いたハードウェアモデル，特に集積化を行ったモデルが有効である．しかし，集積化を行ったCPGモデルは製造やレイアウト依存により，歩行パターンにばらつきが生じてしまう．そこで，製造ばらつき等により，歩行パターンがばらついた場合，体全体を支えるサーボモータを用いた腰関節で制御することで，安定した歩行動作をさせることを考えた．　本稿では，集積化を行ったCPGモデルの歩行パターンばらつきを腰関節で補正するために，歩行パターンばらつき検出回路について検討を行った．

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