2自由度状態予測型I-PD制御系の一設計法

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS8-7

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): A Design of Two-Degree-of-Freedom State Predictive I-PD Control System

著者名: 吉永 純平(松江工業高等専門学校),片山 優(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Junpei Yoshinaga(Matsue College of Technology),Masaru Katayama(Matsue College of Technology)

キーワード: I-PD制御系|状態予測制御|2自由度制御2自由度制御|I-PD control system|State predictive control|Two-degree-of-freedom control

要約(日本語): 　PID制御の使いやすさを維持しつつ，一段階上の性能を持つ制御系として，状態予測型I-PD制御系の設計法が提案されている．提案されている状態予測型I-PD制御系は，むだ時間後の状態を予測し，推定値(状態の予測値)をフィードバックして安定化させる．また，むだ時間系や不安定系（不安定極2個まで）にも適用できる．しかし，この制御系では設計用のモデルを限定しているため，高次の遅れ系の制御対象に対してはモデリングが必要となる．また，制御対象のモデル化誤差を含んでいる場合，制御性能が低下することが分かっている．　本報告では，2自由度状態予測型I-PD制御系の一設計法を提案する．具体的には，状態予測型I-PD制御系にフィードフォワード要素を付加し，過渡特性の改善を行う．また，数値シミュレーションを行い，提案法の有用性についても検討する．

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