機械学習による二足歩行ロボットの歩行時の斜め方向への転倒回避行動

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-4

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Fall Avoidance Action of Oblique Directions while Walking Situation using Machine Learning for a Biped Walking Robot

著者名: 元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Makoto Motoki(Kanto Gakuin Universi)

キーワード: 二足歩行ロボット|転倒回避|機械学習機械学習|Biped Walking Robot|Fall Avoidance|Machine Learning

要約(日本語): 二足歩行ロボットは不安定で転倒しやすく，未知の環境や動的に変化する環境において，人の手によって適切な動作および行動を設計するのは困難である。この問題を解決する手法として，遺伝的アルゴリズムとニューラルネットワークを用いて，歩行時の転倒回避動作をリアルタイムに補正する手法が提案している。この手法を用いることで，ある程度の転倒方向のばらつきやタイミングの違いがあっても転倒を回避することが可能となる。また，適切なタイミングで適切な動作を行うような行動ルールを，強化学習を用いて構築することで，二足歩行ロボットの歩行時における転倒回避行動を改善する手法が提案している。本稿では，それらの手法について詳しく説明するとともに，斜め方向への転倒にも対応できるようにそれらの手法を改良した手法を提案する。また，その有効性を検証するための実機実験について報告する。

PDFファイルサイズ: 316 Kバイト