パルスニューラルネットワークを用いた車輪型自律移動ロボットコントローラの性能調査

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-12

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Performance Survey of a Controller using Pulsed Neural Network for an Autonomous Mobile Robot

著者名: 小山 裕昭(関東学院大学),清水 拓巳(関東学院大学),千葉 亮(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Hiroaki Koyama(Kantogakuin University),Takumi Shimizu(Kantogakuin University),Akira Chiba(Kantogakuin University),Makoto Motoki(Kantogakuin University)

キーワード: パルスニューラルネットワーク|自律移動ロボット|機械学習機械学習|Pulse Neural Network|Autonomous Mobile Robot|Machine Learning

要約(日本語): パルスニューラルネットワーク（PNN）を自律移動ロボットのコントローラとして使用する場合，時間軸を考慮することが可能となり，シグモイド関数などの連続関数を使用するニューラルネットワークよりも，高度な行動を実現することが可能となる。また，著者らの研究結果より，短期的な伝達効率の調節機構を付加したPNN（PNNSSP）をコントローラに用いると，タスクの成功率が高く，性能もよいことが明らかとなっている。しかし，PNNおよびPNNSSPは外乱に弱く，実用化のためには外乱に対する頑健性について実環境で検証する必要がある。そこで本研究では，物理特性を考慮した3Dシミュレータおよび実機実験により，PNNおよびPNNSSPを用いた自律移動ロボットコントローラをGAで構築する場合において，センサ値に含まれるノイズや，車輪のスリップ等の外乱に対するコントローラの性能調査を行う。

PDFファイルサイズ: 382 Kバイト