CPGと強化学習を用いた多脚ロボットの目標地点到達行動の獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC1-13

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Acquisition of Goal-Oriented Behavior for Multi-Legged Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 石倉 裕貴(松江工業高等専門学校),岸本 良一(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Yuki Ishikura(Matsue College of Technology),Ryoichi Kishimoto(Matsue College of Technology),Tadashi Horiuchi(Matsue College of Technology)

キーワード: 多脚ロボット|強化学習|CPG|行動獲得|Multi-Legged Robot|Reinforcement Learning|CPG|Behavior Acquisition

要約(日本語): 　本研究では，実機ロボットとして各脚に駆動モータを2個ずつ持つ多脚ロボットを対象として，強化学習を用いることにより多脚ロボットが前進行動を獲得することを実現する．具体的には，CPG（中枢パターン生成器）と強化学習を組み合わせることにより，六脚ロボットが1)目標方向に向けて滑らかに進む行動，2)目標地点に向けて滑らかに進む行動をそれぞれ獲得することを実現する．さらに，六脚ロボット以外の多脚ロボットとして四脚ロボットを対象とした実験を行う．四脚ロボットについても六脚ロボットと同様に，1)目標方向に向けて進む行動，2)目標地点に向けて進む行動をそれぞれ強化学習を用いることにより実現する．その学習の結果を六脚ロボットの結果と比較，検討を行う．

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