体操技に基づいたAcrobotの運動制御則の性能検証

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC2-1

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Performance verification of a motion controller for the Acrobot based on the gymnastic skill

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Tomohiro Henmi(National Institute of Technology,Kagawa College)

キーワード: アクロボット|劣駆動システム|体操技|等価重心|Acrobot|Underactuated system|Gymnastic skill|Equivalent center of mass

要約(日本語): 本研究では，体操選手をモデルとした劣駆動ロボットであるAcrobotの運動制御則として，実際の体操選手の技に基づいた制御則を提案する．多リンクで構成される人間の体操技を，2リンクのAcrobotの制御に利用するため，システム全体の重心変化に着目し鉄棒技の解析を行い，その解析結果に基づいたAcrobotの制御則の設計を行う．また，同時に鉄棒初心者の数値解析結果を用いた制御則も設計し，数値シミュレーションにより制御性能比較することで，熟練者の技に基づいた制御則を用いることで運動制御が実現できる事を示す．

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