床を押付ける力に応じて動作速度を変える拭き掃除アシストロボットの開発

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC2-4

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): Development of a wiping assist robot changing motion speed according to the force of pushing a floor

著者名: 山崎容次郎 (香川高等専門学校),佐々木 将太(岡山大学)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(Kagawa National College of Technology),Shota Sasaki(Okayama University)

キーワード: アシストロボット|平面３自由度ロボット|速度制御|パワー制御|Assist Robot|Planar 3-DOF Robot|Velocity Control|Power Control

要約(日本語): 少子高齢化に伴い，高齢者の作業・行動に関するアシストロボットが注目を集めている．本研究では，床にこびりついた汚れなどを拭き取る拭き掃除に注目し，人に違和感なくアシストする拭き掃除アシストロボットを開発することを目的とする．多くの人は，力を入れて拭く時は腕をゆっくりと動かし，力を抜いて拭く時は腕を速く動かしている．このことは，人が本来的に覚えている拭き掃除のコツだと考えられる。この速度変化をロボットに応用し，床への押付け力に応じて動作速度を変え，人に違和感がないように拭き掃除をアシストするロボットの制御法を提案する．

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