トレーラトラックの後退直進軌道追従制御における特異点回避手法の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC2-6

グループ名: 【C】平成26年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2014/09/03

タイトル(英語): A Singular Point Avoidance Approach for Path Tracking Control of a Backing-up Trailer Truck System

著者名: 井上 貴博(兵庫県立大学),荒木 望(兵庫県立大学),黒田 雅治(兵庫県立大学)

著者名(英語): Takahiro Inoue(University of Hyogo),Nozomu Araki(University of Hyogo),Masaharu Kuroda(University of Hyogo)

キーワード: トレーラトラック|軌道追従制御|特異点回避特異点回避|Trailer Truck|Tracking Control|Singular Point Avoidance

要約(日本語): 近年，自動車の自動運転に関する研究が幅広く進められており実用化の段階にまで至っているが，トレーラトラックなどの牽引車両に関する自動運転の研究報告は現在でも少ない．トレーラトラックは後退時において，トラクタ(牽引車)とトレーラ(被牽引車)が連結部でV字状に折れ込む「ジャックナイフ現象」を起こすことが知られており，熟練の運転手でも運転は困難である． トレーラトラックの後退軌道追従制御に関しては，厳密な線形化を用いた手法が既に提案されている．しかしながら，本手法には制御不可能となる特異点が存在し，特異点の回避手法については論じられていない．そこで本研究では，トレーラトラックの操舵特性に着目し，その特性を利用した重み関数を従来の制御入力に付加することで特異点を回避しながらトレーラトラックを直線軌道に追従させる新しい制御入力を提案し，シミュレーションによりその有用性を示す．

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