適応型モデル予測制御に基づいた故障診断システムにおける最頻値をもちいた推定誤差除去法

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT15035

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2015/03/27

タイトル(英語): Estimation error elimination filter using the mode values of estimated signal for the fault detection system in adaptive model predictive control

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校),松下 安奈(香川高等専門学校)

著者名(英語): Tomohiro Henmi(National Institute of Technology, Kagawa College),Anna Matsushita(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: 故障診断|モデル予測制御|最頻値|推定誤差除去|Fault detection|Model Predictive Control|Mode values|Estimation error elimination filter

要約(日本語): 我々はこれまで，故障診断機能を有する適応型モデル予測制御を提案し，2リンクアームに対するアクチュエータの故障診断をシミュレーションにより検証してきた．これまでの検証では角加速度や角速度等が計測可能である理想状態の条件下で行われており，必ずしも実システムを想定したものとは言えない． そこで本研究では実システムへの適用を想定して，差分近似で求めた加速度，角加速度データを用いた際の制御性能，故障診断性能の検証を行う．さらに，推定データの最頻値を用いることで，近似誤差に起因する推定誤差の除去法について議論する．

要約(英語): Nonlinear Model Predictive Controller (AMPC) can estimate system parameters and detect a fault of actuators based on relationship past control inputs and states variables of systems. In this paper,　for applying AMPC to real systems, performance verification of AMPC using an approximated differentiation as an angular velocity and an angular acceleration is verified and estimation error elimination filter using the mode values of estimated parameters is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 886 Kバイト