一般化ガウスカーネルを用いたSVR推定によるマイクロハンドのセンサレス非線形制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT15036

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2015/03/27

タイトル(英語): A sensorless nonlinear control using SVR estimation with generalized Gaussian kernel

著者名: 藤田 耕宇(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学),脇谷 伸(東京農工大学)

著者名(英語): Kou Fujita(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shin Wakitani(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: サポートベクターレグレッション|ソフトアクチュエータ|右既約分解|非線形制御|サポートベクターマシン|一般化ガウスカーネル|Support vector regression|Soft actuator|Right coprime factorization|Nonlinear control|Support vector machine|Generalized Gaussian kernel

要約(日本語): 近年、ソフトアクチュエータがが注目されている。マイクロハンドは，その一種であり多くの利点を持つが，非線形性により制御が難しい．また、手術用途などを想定するとセンサレス制御が求められる．本研究では，マイクロハンドについてオペレータ理論に基づく右既約分解を用いたフィードバックシステムを設計し，また，一般化ガウスカーネルを適用したSVRによる出力推定を用いたセンサレス制御について検証する．

要約(英語): Micro-hand is one of the soft actuators. It has many merits, however, it has nonlinearity. Moreover, it is needed sensorless control. In this research, a feedback system of micro-hand with operator-based right coprime factorization is designed. And a sensorless control using SVR estimation with generalized Gaussian kernel is considered.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,563 Kバイト