配管長の差異を考慮した空圧ステージに対する制御系のパラメータ調整と流量外乱の抑制

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT15037

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2015/03/27

タイトル(英語): Parameter Tuning of a Control System for a Pneumatic Stage and Flow Disturbance Suppression Considering the Difference of the Pipe Length

著者名: 伊藤 直貴(東京農工大学),中村 幸紀(東京農工大学),涌井 伸二(東京農工大学)

著者名(英語): Naoki Ito(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yukinori Nakamura(Tokyo University of Agriculture and Technology),Shinji Wakui(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 空圧ステージ|位置決め

要約(日本語): 本発表では，空圧ステージに対して，サーボバルブとシリンダを繋ぐ配管長が異なる条件下での位置決めを検討する．配管長に差異がある場合，位置決め精度が低下し，空圧系の特性が変化する．そのため，配管長に応じた制御器のパラメータ調整が必要である．本手法では，空圧系を配管ごとにモデリングした制御系を提案し，流量外乱オブザーバによる再現性の改善を行う．位置決め実験により提案手法の有効性を示す．

要約(英語): This paper considers the positioning of the pneumatic stage under the condition where the length of each pipe connecting a valve and a cylinder is different. Parameters of compensators are tuned in accordance with the pipe length. Moreover, to ensure the repeatability of the positioning, flow disturbance observers are implemented.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,529 Kバイト