鉄棒選手の等価重心解析に基づいた3リンクロボットの劣駆動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT15045

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2015/03/28

タイトル(英語): Underactuated Controller of Underactuated Three-link Robot based on Analysis of Equivalent Center of Mass of Horizontal Bar Gymnast

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校),太田 祐一朗(香川高等専門学校)

著者名(英語): Tomohiro Henmi(National Institute of Technology, Kagawa College),Yuichiro Ohta(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: 劣駆動制御|等価重心|３リンクロボット|部分線形化|Underactuated Control|equivalent center of mass|Three-link robot|Partial linearization method

要約(日本語): 本稿では，鉄棒選手の技に基づいた3リンク劣駆動ロボット制御問題について検討する．提案手法では，ある種の他リンクシステムといえる鉄棒選手の動作を，異なるリンク数である3リンクのロボットの運動制御に適用するため，鉄棒選手の等価重心（全体重心）に着目した動作解析を行い，その結果に基づいた3リンクのロボットの運動制御の設計を行った．

要約(英語): In this paper, a underactuated control problem of the underactuated three-link robot which is designed based on a skill of a horizontal bar gymnast is discussed. In order to apply the skill of the gymnast, whose body can be said a multi links system, to the controller of three link robot, the proposed controller is designed using motion analysis results focusing an equivalent center of masses of gymnast.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,108 Kバイト