人の指の動きを考慮したトマト収穫ロボット用ハンドの把持制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT15049

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2015/03/28

タイトル(英語): Grasp control for a hand of tomato harvesting robot considering a movement of person's finger

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),浦 孝徳(香川高等専門学校)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College),Takanori Ura(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: トマト収穫ロボット|ワイヤ・プーリ機構|仕事制御|把持制御|Tomato Harvesting Robot|Wire-Pulley Mechanism|Work Control|Grasp Control

要約(日本語): 本研究では，トマト収穫ロボット用ハンドを研究した．ハンドは，一つのモータで4つのフィンガを駆動するワイヤ・プーリ機構を有している．種々の柔らかさのトマトを把持するため，ハンドには，人の指の動きを考慮して，トマトの柔らかさに応じて把持力を変化させる仕事制御を導入した．そして，提案する制御法の有効性を実験から示す．

要約(英語): In this study, a hand for tomato harvesting robot is studied. The hand has a wire-pulley mechanism which drives four fingers by one motor. In order to grasp tomato of various softness, a work control is introduced to the hand to change the grip force considering a movement of person’s finger. And the validity of the proposed control method is shown by experiments.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,736 Kバイト