駆動ロボットの体操技に基づいた振り上げ制御における目標角度比の変更による制御性能への影響の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT15121

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2015/09/11

タイトル(英語): Verification of an influence of changing of link's desired angle ratio to a control performance in gymnastic technique based swing-up controller for underactuated robot

著者名: 秋山 将貴(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Masaki Akiyama(National Institute of Technology, Kagawa College),Tomohiro Henmi(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: 劣駆動ロボット|振り上げ制御|鉄棒選手|目標角比|underactuated robot|swing-up control|horizontal bar gymnast|desired angle ratio

要約(日本語): 本稿では体操技に基づいた3リンク劣駆動ロボットの振り上げ制御における，リンクの目標角度比を変えた際の振り上げ性能の検証を行った. リンクの目標角度比とはロボットの第2リンク角度と第3リンクの目標角度の比で定義され，従来法の1:1から今回1：2の目標角度比に変更し，エネルギーと入力トルクの関係についての評価関数を用いて振り上げ性能の比較・検証を行う.

要約(英語): In this paper, a swing-up efficiency of a gymnastic technique based swing-up controller for a three-link underactuated robot is validated, when a desired angle ratio which is defined as a ratio of a desired angle of the second link and third link of underactuated robot are changed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 5,898 Kバイト