海上航行船舶のステレオ画像計測とパーティクルフィルタによる追跡

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS8-6

グループ名: 【C】平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2015/08/27

タイトル(英語): Tracking of a ship on a Voyage Using a Stereo Vision and a Particle Filter

著者名: 島田 賢二(神戸大学),吉原 広太郎(神戸大学),山本 茂広(神戸大学),橋本 岳(静岡大学)

著者名(英語): Kenji Shimada(Kobe University),Kotaro Yoshihara(Kobe University),Shigehiro Yamamoto(Kobe University),Takeshi Hashimoto(Shizuoka University)

キーワード: 船舶|ステレオ画像計測|パーティクルフィルタ|追跡|ship|stereo vision|particle filter|tracking

要約(日本語): 海上を航行する船舶の安全性を高めるため，既存の電子機器に加えた補助手段として，ステレオビジョンを用いて船舶等を検出し，その三次元位置を計測，さらに時系列的に追跡するシステムの研究を行っている。本稿では，その追跡手法として，船舶の三次元位置を状態変数としてパーティクルフィルタを適用することを提案した。本システムの計測対象は，ステレオ計測のカメラのベースライン距離に対してかなり遠方になるため，奥行き方向の誤差が大きくなりがちであるが，提案手法により比較的安定して三次元位置の計測・追跡が行えるようになった。

PDFファイルサイズ: 789 Kバイト