外乱オブザーバを用いた多入力多出力系の非干渉化制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS12-2

グループ名: 【C】平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2015/08/27

タイトル(英語): Decoupling control of MIMO System by using disturbance observer

著者名: 佐々木 正哉(関東学院大学),宮崎 道雄(関東学院大学)

著者名(英語): Masaya Sasaki(Kanto Gakuin University),Michio Miyazaki(Kanto Gakuin University)

キーワード: 多入力多出力系|非干渉化制御|外乱オブザーバ|PID制御|係数図法|MIMO System|Decoupling Control|Disturbance Observer|PID controller|Coefficient Diagram Method

要約(日本語): 現在実システムの多くが,相互干渉を有する多入出力系の制御対象と言われている.そこで本研究では,著者らが提案したGAを用いた非干渉化前置補償器を設計法で非干渉化を行い,ロバスト性・安定性・速応性を満たした制御器を設計できる係数図法を用いて制御器を設計する手法を提案した.しかし前置補償器では,完全に相互干渉を取り除くのが難しく,残った相互干渉の影響が制御性能に影響を与えることがあった.そこで,本研究では,前置補償器で取り除けなかった相互干渉に対し,外乱オブザーバを用いることにより取りきれなかった相互干渉を推定し,非干渉化する手法を提案する.

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