CPGと強化学習を用いたヘビ型ロボットの行動獲得の試み

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS1-4

グループ名: 【C】平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2015/08/27

タイトル(英語): A Study on Behavior Acquisition of Snake-Like Robot by CPG and Reinforcement Learning

著者名: 永海 昂(松江工業高等専門学校),岸本 良一(松江工業高等専門学校),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Noboru Nagami(National Institute of Technology,Matsue College),Ryoichi Kisimoto(National Institute of Technology,Matsue College),Tadashi Horiuchi(National Institute of Technology,Matsue College)

キーワード: ヘビ型ロボット|CPG|強化学習|行動獲得|Snake-Like Robot|CPG|Reinforcement Learning|Behavior Acquisition

要約(日本語): 　本研究では，CPGと強化学習を用いて，ヘビ型ロボットが目標物に向けて移動する行動を獲得することを目指す．まず，ROBOTIS社のロボット製作キットBioloidを用いてヘビ型ロボットを製作した．ヘビ型ロボットの各関節が正弦波を描くように各モータを制御することにより，推進力を得ることを確認した．しかし，製作したヘビ型ロボットは部品の特性などにより，少し斜め方向に進むことがわかった．そこで，CPGと強化学習を用いることにより，実機のヘビ型ロボットの物理的特性に適した前進行動を獲得することを実現する．その後，ヘビ型ロボットが目標物に向けて移動する行動の獲得を実現する．

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