パルスニューラルネットワークを用いた車輪型自律移動ロボットの外乱に対する性能調査

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC3-7

グループ名: 【C】平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2015/08/27

タイトル(英語): Performance Survey for Disturbances of a Controller using a Pulsed Neural Network on an Autonomous Mobile Robot

著者名: 吉田 海鈴(関東学院大学),原 翔悟(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): Misuzu Yoshida(Kanto Gakuin University),Syogo Hara(Kanto Gakuin University),Makoto Motoki(Kanto Gakuin University)

キーワード: パルスニューラルネットワーク|自律移動ロボット|機械学習|外乱|pulsed neural network|autonomous mobile robot|machine learning|disturbance

要約(日本語): パルスニューラルネットワーク（PNN）を自律移動ロボットのコントローラとして使用する場合，時間軸を考慮することが可能となり，シグモイド関数などの連続関数を使用するニューラルネットワークよりも，高度な行動を実現することが可能となる。また，著者らが提案している短期的な伝達効率の調節機構を付加したPNN（PNNSSP）を使用することで，さらに高性能なコントローラを構築することが可能となる。しかし，PNNおよびPNNSSPは外乱に弱い。そこで，著者らがシミュレータで簡単なタスクで外乱に対する性能を調査した結果， PNNに比べPNNSSPを用いた自律移動ロボットコントローラのほうが外乱に対する性能が良いことが明らかとなった。本研究では，さらなる性能調査を行うために，難しいタスクでPNNとPNNSSPを用いたコントローラの性能調査を行った。

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