鉄棒選手の体操技を模したリンク型劣駆動システムの制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC5-3

グループ名: 【C】平成27年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2015/08/27

タイトル(英語): Motion control of the underactuated linkage robot based on a technique of Horizontal-bar gymnast

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Tomohiro Henmi(National Institute of Technology,Kagawa College)

キーワード: 劣駆動システム|3リンク劣駆動ロボット|Acrobot|体操技|Underactuated system|3-link underactuated robot|Acrobot|Technique of horizontal-bar gymnast

要約(日本語): 本発表では，鉄棒選手の体操技を模した劣駆動リンクロボットの運動制御則を提案する．鉄棒にぶら下がった状態の人間はある種劣駆動システムであるといえ，体操選手は練習の結果，効率的な劣駆動制御により振り上げや大回転等の運動を行っている．これらの動きをシステムの全体重心である等価重心に着目してモーションキャプチャ技術をもちいた解析を行いそのコツといえる特徴的な動き再現するように制御則を設計することで，劣駆動リンクロボットによる振り上げ制御を実現した．

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