フィードフォワード入力を有する内部PFCを併用したクアッドロータの適応出力フィードバック制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16018

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/03/04

タイトル(英語): Adaptive Output Feedback Control System Design of a Quadrotor with an Inner-Loop PFC and Feedforward Input

著者名: 馬場 克博(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Katsuhiro Baba(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: クアッドロータ|適応制御|ＰＦＣ|ＡＳＰＲ|Quadrotor|adaptive control|PFC|ASPR

要約(日本語): 本報告では, 風をはじめとする外乱を考慮した場合において, フィードフォワード入力を導入することにより任意の軌道に追従するクアッドロータの制御系をバックステッピング法とシステムのASPR性を利用した出力フィードバックに基づく適応制御で実現し，クアッドロータの安定かつ高精度な軌道追従制御系設計法の提案を行う．さらに, この手法に関して安定性を示し, 数値シミュレーションにより有効性を検証する.

要約(英語): In this paper, we deal with a trajectory tracking control problem for a quadrotor with disturbances. A trajectory tracking control system design scheme of a quadrotor with ASPR based high gain feedback and an adaptive feedforward input against disturbances will be proposed by combining the backstepping strategy and inner-loop PFC.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 966 Kバイト