過渡特性を改善したNussbaumゲインを利用した適応制御系

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16020

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/03/04

タイトル(英語): Improving Transient Performance of Adaptive Control Systems with Nussbaum Gain

著者名: 大見 則文(慶應義塾大学),Uppatthangkul Yongyut(慶應義塾大学),大森 浩充(慶應義塾大学)

著者名(英語): Norifumi OHMI(Keio Univeristy),Yongyut Uppatthangkul(Keio Univeristy),Hiromitsu Ohmori(Keio Univeristy)

キーワード: Ｎｕｓｓｂａｕｍゲイン|直接法モデル規範形適応制御系|バリアリアプノフ関数|Nussbaum gain|direct model reference adaptive control system|Barrier Lyanpnov function

要約(日本語): バリアリアプノフ関数を利用して過渡応答を改善した適応制御系の構成を提案し，直接法モデル規範形適応制御系（MRACS）に応用した設計法を示し、数値シミュレーションにより有用性を確認する。

要約(英語): It is well known that Nussbaum gain is useful for the controlled system with unknown control direction. However the introduction of the Nussbaum gain is a big cause of the deterioration of the transient response. In this paper, the use of Barrier Lyanpnov function as control Lyapnov function improve the transient response of a model reference adaptive control system (MRACS). In order to confirm the effectiveness of the proposed system, some numerical simulations are carry out.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 772 Kバイト