NHK高専ロボコンにおけるフィードバック制御の導入例の紹介 -香川高専高松キャンパスのロボットへの導入例-

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16022

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/03/04

タイトル(英語): Usage examples of Feedback Controller on Robots for NHK KOSEN ROBOCON -Introduction of robots of Takamatsu Campus team -

著者名: 逸見 知弘(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校),十河 宏行(香川高等専門学校),谷川 豊章(香川高等専門学校)

著者名(英語): Tomohiro Henmi(NIT,Kagawa College),Yojiro Yamasaki(NIT,Kagawa College),Hiroyuki Sogo(NIT,Kagawa College),Toyoaki Tanikawa(NIT,Kagawa College)

キーワード: フィードバック制御|ＰＩＤ制御|ＮＨＫ高専ロボコン|導入例|Feedback Controller|PID Controller| NHK KOSEN ROBOCON|Usage examples

要約(日本語): 本発表では，NHK高専ロボコンにおけるフィードバック制御の導入例として，2014年度と2015年度の香川高専高松キャンパスのロボットの紹介を行う。　2014年と2015年のコンテストの競技テーマはそれぞれソバの出前と輪投げで, 2014年のロボットでは積み重なった不安定な蒸篭の安定化制御に倒立振子の安定化制御の様なフィードバック制御器を持つロボットを作製した。また，2015年のロボットではピッチングマシンのように輪投げを行うために，モータの角度制御と各速度制御を行った。

要約(英語): In this paper, robots of Takamatsu campus team of NHK KOSEN Robot Contest(KOSEN ROBOCON) in 2014 and 2015 are introduced as usage examples of feedback controller on robots. The motifs of contest in 2014 and 2015 are the Soba delivery and the Ringtoss, respectively. In robot of 2014, a feedback stabilizing controller like a controller of inverted pendulum is used to carry the unstable piled objects. And the robot in 2015 has an angular position and speed controller for quoits like a pitting machine.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 980 Kバイト