空気式デルタロボットを用いた力覚呈示装置の開発

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16075

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/12/03

タイトル(英語): Development of force displaying device using pneumatic delta robot

著者名: 南 遼太郎(徳島大学),高岩 昌弘(徳島大学)

著者名(英語): Ryoutaro Minami(Tokushima Univ.),Masahiro Takaiwa(Tokushima Univ.)

キーワード: 空気圧|アクチュエータ|デルタロボット|力覚呈示|圧力制御|位置制御|pneumatic|actuator|delta robot|force display|pressure control|position control

要約(日本語): 空気圧シリンダで駆動される並進3自由度のデルタロボットを構築した。基本的な運動制御性能の検証をとおして力覚呈示装置としての応用をめざす。圧力応答特性の改善にともなう位置制御性能について検討し，力覚呈示性能の改善について報告する。

要約(英語): We developed a delta type robot driven with pneumatic cylinders. Fundamental control performances are verified to realize force displaying device. Pressure control performance, key point to improve motion control one, is discussed on the paper.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,034 Kバイト