機体構造の不確かさを有するクアッドロータの出力フィードバックに基づく制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16086

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/12/23

タイトル(英語): Output Feedback Control of a Quadrotor with Uncertainty on Body Structure

著者名: 森 栄治(熊本大学),水本 郁朗(熊本大学)

著者名(英語): Eiji Mori(Kumamoto University),Ikuro Mizumoto(Kumamoto University)

キーワード: クアッドロータ|並列フィードフォワード補償器|概強正実|出力フィードバック|Quadrotor|PFC|ASPR|Output feedback

要約(日本語): 本報告では，機体構造の不確かさを有するクアッドロータが任意軌道に追従する制御手法の提案を行う．提案手法は，PFCを併用してASPRとなったクアッドロータモデルに対して，ハイゲインフィードバックとバックステッピング法を組み合わせた制御系となっている．また，提案手法の有効性を数値シミュレーションで確認する．

要約(英語): In this paper, we propose a trajectory tracking control system for a quadrotor with uncertainty on body structure. The proposed method consists of high gain feedback with backstepping strategy. The stability of the obtained system will be analyzed and the effectiveness of the method will be confirmed through numerical simulations.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,301 Kバイト