油圧ショベルのイベント駆動型制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16098

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/12/23

タイトル(英語): Event-Driven Control of Hydraulic Excavator

著者名: 濵永 慎也(広島大学),小岩井 一茂(広島大学),山本 透(広島大学),南條 孝夫(コベルコ建機),山﨑 洋一郎(コベルコ建機)

著者名(英語): Shinya Hamanaga(Hiroshima University),Kazushige Koiwai(Hiroshima University),Toru Yamamoto(Hiroshima University),Takao Nanjo(KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.),Youichiro Yamazaki(KOBELCO Construction Machinery Co., Ltd.)

キーワード: 油圧ショベル|イベント駆動|一般化最小分散制御|直接法|閉ループデータ|非線形システム|Hydraulic Excavator,|Event-Driven Control|Generalized Minimum Variance Control|Implicit Method|Closed Loop Data|Nonlinear system

要約(日本語): 油圧ショベルでは現在PQ制御と呼ばれる方式が用いられているが，極度の低温環境下での駆動では制限がかかる．そこで，動的補償器であることからPID制御が検討されたが，システムの変動により定常偏差が生じるという問題があった．本稿ではシステムの変動をイベントとして捉え，イベントに応じてコントローラを変更するイベント駆動型制御ついて検証を行った．また，ゲインは閉ループデータから直接的に算出する．

要約(英語): The PQ controller use as the torque controller for a hydraulic excavator, however there is the restricted condition at the extremely low temperature. Therefore, a PID controller was considered as the dynamic compensator. However, the only fixed PID parameters were not enough to get the following performance for the system fluctuation. In this paper, the Event-Driven controller using closed-loop data is proposed.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,069 Kバイト