選手の技能に基づいた劣駆動鉄棒ロボットの目標角比の切り替え条件と制御性能の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT16102

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2016/12/23

タイトル(英語): Verification of relationship between switching condition of link's desired angle ratio and control performance in gymnastic based controller for underactuated robot

著者名: 秋山 将貴(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Masaki Akiyama( National Institute of Technology, Kagawa College),Tomohiro Henmi( National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: 劣駆動ロボット|目標角比|鉄棒選手|振り上げ制御|underactuated robot|desired angle ratio|horizontal bar gymnast|swing-up control

要約(日本語): 人の技能に基づく3リンク劣駆動システムの制御に対して体操選手の全体重心に基づく振り上げ制御が行われている．これまで,全体重心を実現させるための駆動部の各目標角度の比を変化させた際の振り上げ制御を行っていた.しかし従来までの研究では,一回の振り上げに対して一つの角度比でしか制御が行われていない．本研究では一回の振り上げに対して条件に応じて角度比を変化させた振り上げ制御を行い，振り上げ性能を検証する.

要約(英語): In past study, the swing-up control has been performed for the three-link underactuated robot in various desired angle ratio which achieves equivalent center of mass of the gymnast.Although verification is performed only one kind of desired angle ratio for swing-up. Therefore, in this paper, swing-up including various desired angle ratios is inspected by MATLAB/Simulink.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 7,520 Kバイト