軌道計画変更を考慮した平行リンクマニピュレータのモデル予測制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-4

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Model Predictive Control of Parallel Link Manipulator with Modification of Reference Trajectory

著者名: 白石 祐斗(首都大学東京),端倉 弘太郎(首都大学東京),児島 晃(首都大学東京)

著者名(英語): Yuto Shiraishi|Kotaro Hashikura|Akira Kojima

キーワード: 平行リンクマニピュレータ|モデル予測制御|参照軌道参照軌道|Parallel Link Manipulator|Model Predictive Control|Reference Trajectory

要約(日本語): 近年, ロボットマニピュレータは様々な分野で重要な役割を果たしており, さらなる発展が期待されている. その中でも, 平行リンクマニピュレータは, 高い位置決め精度や剛性を有しており, パワーアシストなど様々な用途への展開が検討されている. しかし, 作業者との協調作業を想定する場合, 障害物の回避, アームの急峻な動き・衝撃を抑制する制御則の構成が必要になる. 本研究では平行リンクマニピュレータにモデル予測制御を適用し, これらの課題解決について検討する. 特に, モデル予測制御の調整可能なパラメータの一つとして挙げられる参照軌道に着目する. 障害物を回避する際などは, あらかじめ設定した目標軌道と実際の軌道とのずれが大きくなり, それに復帰しようとする参照軌道の設定の影響が大きくなる. このような場合に, 急峻な動きを抑制することを目的とし, 状態予測を参照軌道の決定に用いる手法を検討する.

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