役割切替を備えた自己組織化ロボットの制御：隊列移動における機体追加の実現

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-5

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Control of self-organizing robots with switching role: Addition of robots in the formation moving

著者名: 植田 雄太(電気通信大学),澤田 賢治(電気通信大学),新 誠一(電気通信大学)

著者名(英語): Yuta Ueda|Kenji Sawada|Seiichi Shin

キーワード: 自己組織化ロボット|自律分散システム|編隊制御|スケーラビリティ|self-organizing robot|distributed autonomous system|formation control|scalability

要約(日本語): 自己組織化ロボットは，複数の単純な要素の協調動作によって複雑な制御を実現する．このようなロボット群が実現する制御のひとつに編隊制御がある．編隊制御では，少数のリーダーに複数のフォロワーが追従するという制御が多く用いられている．このような機体に役割を持たせた制御では，各機体の役割は固定されているのが一般的である．本研究では，これらの役割を機体が切り替え可能である場合の制御について検討している．具体的にはマーカーという目印の役割とムーバーという移動機体の役割を各機体に与え，各機体はこの役割を切り替え可能とする．先行研究では役割切替の機能に加えて赤外線通信による機体間での情報共有機能などを実装することで，1列隊列移動や「ロンドン橋落ちた」に倣った2列隊列移動を実現した．本論文では提案システムにおけるスケーラビリティの実現にむけて，隊列移動中の機体追加を実現する．

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