クアッドコプターの安定的な飛行制御のための2段階制御におけるスイッチ切り替え手法の提案

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS5-6

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Proposal of the Switch Change Method in Two Stage Control for Stable Flight Control of a Quadcopter

著者名: 青島 知美(明治大学),小野 治(明治大学)

著者名(英語): Tomomi Aoshima|Osamu Ono

キーワード: クアッドコプター|安定化制御|2段階制御|切り替え手法|Quadcopter|Stabilization control|Two stage control|Switch change method

要約(日本語): クアッドコプターは一般に運搬などの目的があるため特性が急変する。これを安定的に飛行させるために、速度制御と位置制御を組み合わせた2段階制御を考える。本研究では、速度制御から位置制御に切り替える切り替え点における偏差を定義し、これに基づく切り替え手法を提案する。そして提案した手法をLabVIEWを用いて検討する。

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