3Dロボットシミュレータによる統合的最適化システムの性能調査

カテゴリ: 部門大会

論文No: GS9-7

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Performance Survey of the Integrated Optimization System using a 3D Robot Simulator

著者名: 原 翔悟(関東学院大学),元木 誠(関東学院大学)

著者名(英語): syogo Hara|makoto Motoki

キーワード: 統合的最適化システム|3Dシミュレータ|自律移動ロボット|ニューラルネットワーク|遺伝的アルゴリズム|Integrated Optimization System|3D Simulater|Autonomous Mobile Robot|Neural Network|Genetic Algorithms

要約(日本語): ニューラルネットワークを用いた自律移動ロボットのコントローラを機械学習により構築する場合，ロボットの行動を繰り返し評価する必要がある。しかし，実環境中での学習においては，評価回数が多くなれば構築にかかる時間，及びロボットのメンテナンスコストが増加するため，実用的であるとはいえない。　著者らは，評価回数を削減できる手法として，統合的最適化システムを用いた自律移動ロボットのコントローラ構築を提案し，実環境で提案手法の有効性を検証した。しかし，実環境では，センサ値に含まれるノイズや車輪のスリップ等の外乱により実験の再現が難しく，かつ実験に膨大な時間が必要なことから，検証が十分に行えていない。　そこで，実環境の物理特性を考慮した3Dシミュレータにより，統合的最適化システムを用いた自律移動ロボットのコントローラを構築し，提案手法の性能について調査を行う。

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