3リンク平面冗長マニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC2-8

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Advantages of Singular Configurations for a Three-link Planar Redundant Manipulator in Moving Heavy Objects

著者名: 馬 少陽(神戸大学),浦久保 孝光(神戸大学),万 象隆(京都大学)

著者名(英語): Shaoyang Ma|Takateru Urakubo|Xianglong Wan

要約(日本語): 本研究では，3リンク平面冗長マニピュレータを対象として，重量物を移動する際の最適動作を数値シミュレーションによって求め，この動作における特異姿勢の有用性について考察する．最適動作は，重量物を一定距離移動させる際に必要となる関節トルクを最小化することで求められる．初期姿勢が特異姿勢に近い場合に，必要トルクを小さく抑えられる傾向があり，この結果について力学的な考察を行う．

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