屋外移動ロボットにおけるGPSとINSの統合手法と状態推定精度に関する検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: MC4-1

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): A Study on GPS/INS Integration Methods and State Estimation Accuracy for Field Robots

著者名: 与儀 夏実(神戸大学),浦久保 孝光(神戸大学),伊藤 英治(長田電機)

著者名(英語): Natsumi Yogi|Takateru Urakubo|Eiji Itoh

要約(日本語): 屋外移動ロボットの状態推定は，GPS(Global Positioning System)とINS(Inertial Navigation System)の情報を拡張カルマンフィルタやアンセンテッドカルマンフィルタなどを用いて統合して行われることが多い．本研究では，屋外移動ロボットの自律化に向けて状態推定の高精度化を図るため，GPS測位方法，使用するフィルタ，INSとの統合方法などを変えて得られる精度を調べている．本発表では，とくにGPSとINSの統合方法として，loosely coupled手法とtightly coupled手法を用いた検討結果について報告する．

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