短下肢装具に対するデータ駆動型制御系の一設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS2-9

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Design of a Data-Driven Control system for an Ankle Foot Orthosis

著者名: 尾島 康仁(広島大学),木下 拓矢(広島大学),小岩井 一茂(広島大学),山本 透(広島大学)

著者名(英語): Yasuhito Oshima|Takuya Kinoshita|Kazushige Koiwai|Toru Yamamoto

キーワード: 非線形システム|データ駆動型制御|短下肢装具|福祉機器|Nonlinear system|Data-Driven control|Ankle foot orthosis|Assistive products

要約(日本語): 近年，障害者に加え，人口の高齢化による身体機能の衰えから介助を必要とする非健常者の割合が増加している．その一方で，少子化の影響から非健常者の日常生活を介助する健常者の割合は減少しているため，非健常者に対する十分な介助ができていない．こういった問題を解決するため，非健常者が自立的に日常生活を送ることができるように支援する福祉機器の需要が高まってきている．しかしながら，市販されている福祉機器は購入者による自己調整が困難であるため，専門の技師に調整を依頼しているのが現状である．そこで，技師の手を借りることなく自動的に個々の障害の程度にあわせた調整を行う福祉機器の開発が必要である．本稿では，データベースを用いたデータ駆動型制御の考えに基づいた福祉機器に対する制御系設計法を提案する．対象とする福祉機器として，片麻痺者の歩行を補助する短下肢装具を考える．数値例では，提案手法の有効性について検証する．

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