CPGと強化学習を用いた自律型四脚ロボットの行動獲得

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS4-4

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Behavior Acquisition of Autonomous Four-Legged Robot with CPG and Reinforcement Learning

著者名: 吉木 綜一郎(松江工業高等専門学校),三上 大志(東北大学),堀内 匡(松江工業高等専門学校)

著者名(英語): Souichiro Yoshigi|Taishi Mikami|Tadashi Horiuchi

キーワード: 強化学習|行動獲得|四脚ロボット|Raspberry Pi　|Webカメラ|Reinforcement Learning|Behavior Acquisition|Four-Legged Robot|Raspberry Pi|Web Camera

要約(日本語): 本研究では，ロボット製作キットBioloidで組み立てた四脚ロボットに高性能小型コンピュータRasoberry PiとWebカメラを搭載することで四脚ロボットの自律化を図り，自律型四脚ロボットが障害物を避けつつ目標地点へ到達する行動を獲得することを実現する．四脚ロボットに搭載したWebカメラで環境を認識し，Raspberry Piで画像処理と行動決定をすることで，従来のリモートブレインアプローチから脱却し，実験の効率化と実験場所の制限を大幅に改善することができる．現在までに，四脚ロボットの自律化を図り，障害物を避けつつ目標地点に到達する行動の獲得を実現した．

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