小型ロボットに対する探索範囲可変型障害物回避アルゴリズムの一考察

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-1

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): A study of obstacle avoidance algorithm using varying search range for a robot

著者名: 名取 碩唯(工学院大学),徳山 浩平(工学院大学),向井 正和(工学院大学)

著者名(英語): Hiroi Natori|Kouhei Tokuyama|Masakazu Mukai

キーワード: 移動ロボット|障害物回避|経路計画経路計画|Mobile Robot|Collision Avoidance|Path Planning

要約(日本語): 本研究では探索範囲を可変としたロボットの障害物回避アルゴリズムを提案する。このアルゴリズムは、グリッドマップを作成し、各グリッドに障害物と目標地点からの距離値を与える。現在地点を中心とし、経路の探索範囲を障害物または目標地点が含まれるまで拡大してゆく。決定した探索範囲内の距離値を評価し、できるだけ目標地点に近く、ロボットの切り返しの回数が少なくなるような経路を決定、ロボットを移動させる。探索と移動を繰り返すことで、障害物を回避する経路を生成する。探索範囲を可変とすることで、障害物の形状によらず回避経路を生成できる。提案アルゴリズムがロボットの障害物回避経路を正しく生成したことをコンピュータシミュレーションにより示した。また、実験を行い、ロボットが障害物を回避できたことを確認した。

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