モデル予測制御による回転型並列倒立振子の安定化制御

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-2

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Stabilization of a parallel inverted pendulum by model predictive control

著者名: 中本 政憲(大阪府立大学),原 尚之(大阪府立大学),小西 啓治(大阪府立大学)

著者名(英語): masanori Nakamoto|Naoyuki Hara|Keiji Konishi

キーワード: モデル予測制御|回転型並列倒立振子|サーボ系設計サーボ系設計|model predictive control|the parallel inverted pendulum with a rotating arm|servo system design

要約(日本語): 倒立振子のような劣駆動系システムは, 機械系システムにおいて動物のような器用で効率の良い運動を実現できるため, 盛んに研究が行われている. 特に複数の振子が直列や並列に接続された倒立振子の場合, 非線形性の増加によって制御は困難であることが知られている. 本研究では, 並列型の倒立振子に対して, モデル予測制御を用いたサーボ系設計を適用し, 長さの異なる2本の振子の倒立状態での安定化制御, および目標値追従制御を行う.

PDFファイルサイズ: 347 Kバイト