定点観測者を用いた移動ロボット群の確率的分散自己位置推定

カテゴリ: 部門大会

論文No: PS6-7

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Stochastic distributed self-localization of multiple mobile robots using a fixed point observer

著者名: 松永 紘一郎(大阪工業大学),小林 裕之(大阪工業大学)

著者名(英語): Koichiro Matsunaga|Hiroyuki Kobayashi

キーワード: 群ロボット|自己位置推定|multiple robots|self-localization

要約(日本語): 本研究では、外部観測者を用いた移動ロボット群の自己位置推定について取り扱う。外部観測者を用いた群ロボットの自己位置推定は、これまで各ロボットに別々の外見的特徴を用いる方法が多く用いられてきた。しかし、このような方法は、対象となる移動ロボットが不特定多数となったとき、必要となる特徴の数が膨大となる、外部観測者に対する負荷が膨大になる、といった理由で適用することが難しいという問題を抱える。そこで本研究では、ロボットの外見が一様で、かつ外部観測者がロボットを判別するのではなく各ロボットが分散して自己位置推定を行う、という手法を提案する。本論文では提案手法を用いて、外部観測者と複数台の移動ロボットでの実機実験を行い、その有効性を示す。

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