感度最小化のためのデータ駆動型制御器設計

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC2-2

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Data-Driven Controller Tuning for Sensitivity Minimization

著者名: 堀 智貴(三重大学),川戸 裕貴(三重大学),弓場井 一裕(三重大学),矢代 大祐(三重大学),駒田 諭(三重大学)

著者名(英語): Tomoki Hori|Yuki Kawato|Kazuhiro Yubai|Daisuke Yashiro|Satoshi Komada

キーワード: 感度最小化|データ駆動型制御器設計法|安定制約|スペクトル解析|Sensitivity Minimization|data-driven Controller Tuning Method|Stability Constraint|Spectral Analysis

要約(日本語): 感度関数を小さくする制御器を設計することで制御対象の変動や，外乱に対して強いシステムを構築することができ，また即応性の向上が期待できる。一般的に，感度最小化は制御対象の数式モデルを作成し，そのモデルを用いて制御器の設計を行う。しかし，制御対象の厳密な数式モデルを作成することが困難な場合があり，作成したとしてもモデルと実対象の間に大きな誤差が生じると所望の特性を満たす制御器を設計することが困難となるだけでなく，最悪の場合，不安定化するおそれもある。そこで，この問題に対し制御対象のモデル化を行わず制御対象の入出力データのみを用いて制御器を設計する，データ駆動型制御器設計法に注目する。本研究では，制御対象の入出力データのみを用いて感度最小化問題を達成する制御器設計法を提案する。

PDFファイルサイズ: 401 Kバイト