FRITとCMACを用いた適応型モデル予測制御のパラメータ調整

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC10-4

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Control Parameter Tuning Method of Adaptive Model Predictive Controller via FRIT and CMAC

著者名: 村上 智史(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Satoshi Murakami|Tomohiro Henmi

キーワード: 適応型モデル予測制御|CMAC|FRIT|Hammersteinモデル|制御パラメータ調整|Adaptive Model Predictive Control|CMAC|FRIT|Hammerstein model|Control parameter tuning

要約(日本語): これまでにHammerstein モデルを対象に「時定数変化型参照軌道」と呼ばれる，参照軌道の時定数を偏差の関数として変化させる参照軌道を用いた適応型モデル予測制御の適用が行われている。Hammerstein モデルは入力項に非線形要素を有し，偏差が大きいと入力が大きくなる特性を持つため，線形近似した内部モデルを用いると入力が発散する場合がある。この問題に対し，新たに内部モデルの伝達関数の一部に調整可能な制御パラメータを導入することで制御性能の劣化を防げるということが確認されている。しかし，従来の制御パラメータの調整方法は制御対象の正確なパラメータを要するため現実的ではない。そこで本研究では，内部モデルの伝達関数に導入した制御パラメータの調整方法として，制御対象の数式モデルを必要としないFRITと呼ばれる制御パラメータの算出法を，CMACによるオフライン学習を用いて非線形システムに拡張した手法を適用する。

PDFファイルサイズ: 709 Kバイト