選手の技能に基づいた劣駆動鉄棒ロボットの制御目標角比と制御性能の検証

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC10-5

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Verification of relationship of link's desired angle ratio and control performance in gymnastic based controller for underactuated robot

著者名: 秋山 将貴(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Masaki Akiyama|Tomohiro Henmi

キーワード: 劣駆動ロボット|目標角比|鉄棒選手|振り上げ制御|Underactuated robot|Link's desired angle ratio|Horizontal bar gymnast|Swing-up control

要約(日本語): これまで,人の技能に基づいた制御系設計の研究として3リンクの劣駆動システムに対して体操選手の動作時の全体重心に基づいた振り上げ制御を扱っていた.しかし従来までの研究では,全体重心を実現させるための駆動部の各目標角度が等しい制約条件のもとで制御を行っており，各リンクの角度の比が変化した場合の運動制御は行われていない.そこで本研究では,これまでの制約条件を拡張して,等価重心によって変化する各リンクの目標角度の比を変化させた際の振り上げ性能を検証する.その際,角度比に対する制御性能を検証するために入力トルクとエネルギー変化の比を評価関数として定義した.この評価関数の値が大きい程,小さい入力で大きなエネルギー変化を生み出している事を示し本研究では制御性能が良いとみなす.

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