人の指の動きを考慮した仕事制御を用いたトマト収穫ロボットの運動制御の検討

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC10-6

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): Study on Motion Control for a Tomato Harvesting Robot Using Work Control Considering a Movement of Person's Finger

著者名: 山崎 容次郎(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),三井 康平(香川高等専門学校),一見 直人(香川高等専門学校)

著者名(英語): Yojiro Yamasaki|Yasuyoshi Taki|Kohei Mitui|Naoto Ichimi

キーワード: トマト収穫ロボット|カメラ画像|運動制御|仕事制御|把持制御人の指の動き|Tomato Harvesting Robot|Camera Image|Motion Control|Work Control|Grasp ControlMovement of Person's Finger

要約(日本語): 本研究の目的は，安価でトマトを傷つけずに把持するハンドを有したトマト収穫ロボットを開発することである。これまで，ハンドには，人が指で物を把持するように対象物に加える仕事（エネルギ）を一定にする仕事制御を適用すると共に，トマトの固さに応じ把持力を適当に調節するワイヤ・プーリ機構を用いたハンドを考案した。　そこで本研究では，安価なWebカメラを用いてトマトを認識すると共に，トマトとハンドとの相対位置関係を計測制御することで，アーム部を適切に動作させ，ハンドをトマトが掴める位置まで移動させる運動制御法について検討する．特に，カメラを用いた画像情報を得る手法の検討，および，その画像情報を利用した運動制御法を提案し，その有効性を実験により検証する．

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