二足歩行用ハードウェアCPGモデルの集積化

カテゴリ: 部門大会

論文No: TC15-6

グループ名: 【C】平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集

発行日: 2016/08/31

タイトル(英語): IC Implementation of a Hardware CPG Model for Biped Locomotion

著者名: 佐伯 勝敏(日本大学),二瓶 乃亮(日本大学)

著者名(英語): Katsutoshi Saeki|Daisuke Nihei

キーワード: ニューロンモデル|パルス形|CPG|二足歩行ロボット|Neuron Model|Pulse-type|Central Pattern Generator|Biped Robot

要約(日本語): 近年，脳などの上位中枢からの入力を受け，環境に適したリズム運動の生成・制御を行う動物の脊髄に存在するCentral Pattern Generator(以下，CPGと略す)の機能を工学的に応用し，動物のように環境に適した歩行動作を行うロボットに対する研究が行われている．先に，パルス形ハードウェアニューロンモデルを用いて，0.18μmCMOSプロセスルールを用い，CPGモデルを開発した．しかし，同モデルは運動パターンの位相情報しか有していなかった．本稿では，振幅情報を有した二足歩行用ハードウェアCPGモデルの集積化について検討を行い，二足歩行の位相情報および振幅情報を有したリズムパターンを生成可能なハードウェアCPGモデルを集積化し，ロボットに搭載し歩行動作を確認している．

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