オペレータ理論に基づくL型アームのロバスト非線形最適振動制御

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17010

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/03/19

タイトル(英語): Operator-based robust nonlinear optimal vibration control for an L-shaped arm

著者名: 梅森 睦未(東京農工大学),呉 延峰(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Mutsumi Umemori(Tokyo University of Agriculture and Technology),Yanfeng Wu(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形制御|オペレータ理論|非線形最適振動制御|圧電素子|Ｌ型アーム|右既約分解|Nonlinear control|operator theory|nonlinear optimal vibration control|Piezoelectric element| L-shaped arm|right coprime factorization

要約(日本語): 近年，ロボットアームは作業効率を上げるために軽量化し，振動しやすくなり，この振動を制御する必要がある．本研究ではL型アームの振動をEuler-Bernoulli beam theoryによってモデル化する．さらにシミュレーションを行い，提案する制御系の有効性を検証する．

要約(英語): Recently, in many industrial and robotic ?elds, the weight of manipulating arms has been reduced so as to move faster. Because the lightweight is liable to cause the arm vibration easily, it is necessary to control the vibration to obtain the fast and accurate operation. In this paper, the vibration dynamics of the arm is modeled based on Euler-Bernoulli beam theory, optimal control scheme is also given. Experiment results are demonstrated to verify the effectiveness of the proposed control scheme.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,188 Kバイト