トマト収穫ロボットの開発と単眼カメラ法による距離推定

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17038

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/03/25

タイトル(英語): Development of a Tomato Harvesting Robot and Distance Estimation

著者名: 三井 康平(香川高等専門学校),一見 直人(香川高等専門学校),滝 康嘉(香川高等専門学校),山崎 容次郎(香川高等専門学校)

著者名(英語): Kohei Mitsui(National Institute of Technology, Kagawa College),Naoto Ichimi(National Institute of Technology, Kagawa College),Yasuyoshi Taki(National Institute of Technology, Kagawa College),Yojiro Yamasaki(National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: ロボットアーム|単眼カメラ法|距離推定|通信システム|Robot arm|Monocular camera method|Distance estimation|Communication system

要約(日本語): トマトを自動で収穫するための収穫用ハンドとロボットアームの統合と，収穫用ハンドとトマトまでの距離を推定する方法について検討した。そして，マイコンのArduinoを使用し，収穫用ハンドとロボットアームとを連動させた。さらに，単眼カメラ法を導入し，一つのカメラでトマトまでの距離測定が可能となった。

要約(英語): We considered integration with a robot arm and a hand for harvesting to harvest tomato automatically and argued the method to estimate the distance between the robot and the tomato. And the robot arm was connected with the hand for harvesting by using Arduino. The distance estimation between the robot and the tomato became possible with one camera by using a monocular camera method.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,850 Kバイト