選手の技能に基づいた劣駆動鉄棒ロボットの制御目標角比と制御性能の検証

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17040

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/03/25

タイトル(英語): Verification of the relationship between desired angle ratio and control performance in the links of a gymnastic based controller for an underactuated robot

著者名: 秋山 将貴(香川高等専門学校),逸見 知弘(香川高等専門学校)

著者名(英語): Masaki Akiyama( National Institute of Technology, Kagawa College),Tomohiro Henmi( National Institute of Technology, Kagawa College)

キーワード: Ｕｎｄｅｒａｃｔｕａｔｅｄ　ｒｏｂｏｔ|Ｓｗｉｎｇ－ｕｐ　ｃｏｎｔｒｏｌ|Ｇｙｍｎａｓｔｉｃ　ｂａｓｅｄ　ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ|劣駆動ﾛﾎﾞｯﾄ|振り上げ制御|選手の技能に基づいた制御

要約(日本語): 本研究では，鉄棒選手の技能に基づいた劣駆動ロボットの制御において，目標角比と制御性能の関係性の検証を議論する．様々な目標角度比を含んだ振り上げ運動の振り上げ制御を行い，またそれらに対し様々な観点からの評価関数をもちいて振り上げ性能を検証した.

要約(英語): This paper discusses the verification of the relationship between desired angle ratio and control performance in the links of a gymnastic based controller for an underactuated robot. In this study, the swing-up control be performed with the swing-up motion including various desired angle ratios(e.g., 1:1 to 1:2), and these swing-up control performance using various evaluation functions be inspected for these swing-up motion.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,168 Kバイト