人体の動力学モデルを用いた腰関節用パワーアシスト装具の設計と評価

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17053

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/06/24

タイトル(英語): Design and Evaluation of Power Assisted Orthosis for Waist Using Human Dynamic Model

著者名: 中澤 翔太(徳島大学),安居 拓也(徳島大学),鈴木 浩司(徳島大学),高井 久司(徳島大学),北島 孝弘(徳島大学),桑原 明伸(徳島大学),安野 卓(徳島大学)

著者名(英語): Shota Nakazawa(Tokushima University),Takuya Agui(Tokushima University),Hiroshi Suzuki(Tokushima University),Hisashi Takai(Tokushima University),Takahiro Kitajima(Tokushima University),Akinobu Kuwahara(Tokushima University),Takashi Yasuno(Tokushima University)

キーワード: パワーアシスト装具|動力学モデル|Ｋｉｎｅｃｔ|Power assisted orthosis|Dynamic model|Kinect

要約(日本語): 本研究では介護施設での使用を目的とした腰関節用パワーアシスト装具の開発している．装具の各種パラメータを設計するために人体の動力学モデルを作成し，Kinectを用いて計測した介護模擬動作の関節角度を入力指令とした時のシミュレーション結果に基づいてパラメータを決定した．設計の妥当性を検証するため，バネ機構を有する腰関節用パワーアシスト装具を試作し，装着者の表面筋電位測定結果に基づいてアシスト性能を評価している．

要約(英語): This paper describes a design and usefulness evaluation of a power assist orthosis for waist joint using human dynamic model. In order to examine various design parameters of the orthosis, we analyzed the human dynamic model by applying joint angles of imitational nursing-care motion measured by Kinect. In addition, usefulness of the orthosis is investigated from surface electromyogram data of erector spinae muscle.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 19,192 Kバイト