空気式パラレルマニピュレータを用いた手首患者シミュレータの構築

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17054

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/06/24

タイトル(英語): Development of Patient Wrist Model Using Pneumatic Parallel Manipulator

著者名: 高岩 昌弘(徳島大学),今中 宏之(徳島大学)

著者名(英語): Masahiro Takaiwa(Tokushima University),Hiroyuki Imanaka(Tokushima University)

キーワード: 空気圧ロボット|患者シミュレータ|pneumatic robot|patient simulator

要約(日本語): 本研究では，手首のリハビリ動作における理学療法士の技術向上の為の患者手首シミュレータを開発する．空気圧駆動による多自由度マニピュレータにインピーダンス制御を実装することで患者の手首モデルを再現する．本稿では新たに実装した粘弾性特性の効果やAR技術を導入した訓練内容について述べる。

要約(英語): We develop a wrist rehabilitation training simulator to improve the skill of P.T.. by constructing wrist model using 6 D.O.F. pneumatic parallel manipulator. We propose a user friendly interface with which P.T. themself can regulate the mechanical property of wrist model.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 1,563 Kバイト