オペレータ理論を用いたリンク型劣駆動システムの制御系設計

カテゴリ: 研究会(論文単位)

論文No: CT17067

グループ名: 【C】電子・情報・システム部門 制御研究会

発行日: 2017/08/26

タイトル(英語): Operator-based control design of an underactuated link-type system

著者名: 久保田 翔太郎(東京農工大学),鄧 明聡(東京農工大学)

著者名(英語): Shotaro Kubota(Tokyo University of Agriculture and Technology),Mingcong Deng(Tokyo University of Agriculture and Technology)

キーワード: 非線形系|オペレータ理論|右既約分解|非線形制御|劣駆動システム|アクロボット|Nonlinear system|Operator theory|Right coprime factorization|Nonlinear control|Underactuated system|Acrobot

要約(日本語): 劣駆動システムは全駆動システムと比べ，アクチュエータの数を少なく設計できることから，軽量，低コスト，省エネルギーといった特徴を持つ．本研究では，この劣駆動システムの代表例であるアクロボットに対して，オペレータ理論に基づく非線形制御系を提案し，シミュレーションにて有効性を検証する．

要約(英語): Underactuated system has features of lightweight, energy saving, and low cost compared with actuatedsystem because it can be designed with fewer actuators. In this paper, operator-based nonlinear control system for Acrobot which is a typical example of underactuated system is proposed. The effectiveness of the proposed design scheme is verified by simulation.

原稿種別: 日本語

PDFファイルサイズ: 435 Kバイト